竜田藩の初代藩主・片桐且元は、天正11(1583)年、賤ヶ岳の戦いで功績をたてた「７本槍」の1人で、関ヶ原の戦いの後の慶長6(1601)年、大和に2万8千石の大名として入り、龍田村に陣屋を構えました。豊臣氏が滅んでからは、さらに加増を受け4万石の大名になるものの、跡継ぎに恵まれず、且元より数えて4代(1694)で廃藩廃城となってしまいました。
竜田川の東一帯の高地が城跡で、堀が縦・横にめぐらされ規模は雄大であったと伝わります。今もこの辺りでは、龍田城ゆかりの「追手」という地名が残っています。